El circuito integrado L293D incorpora dos puentes en H en un CI con los que puede manejar hasta 4 motores (2 si queremos inversión de giro). Los drivers para motores amplifican la corriente. Con una pequeña corriente de control manejamos una alta corriente que alimenta los motores.
Los motores se controlan con las entradas lógicas 2 & 7 y 10 & 15. En nuestro caso manejamos dos motores con inversión de giro: con las entradas lógicas 00 o 11 paramos el motor correspondiente. Con señales lógicas 01 o 10 haremos rotar al motor en una dirección distinta.
Podemos variar la velocidad utilizando PWM (modulación del ancho de pulso).
La señal en los pines 1 y 9 deben estar en alto para habilitar los puentes en H. Podrímos utilizar estas entradas para arrancar o parar los motores.
Configuración de pines:
Este driver permite controlar 2 motores DC. Cada motor es controlado por dos pines. Cada motor tiene 4 modos de funcionamiento: giro en sentido horario, giro en antihorario, freno y giro loco. Es decir, puede girar en dos sentidos, quedarse frenado o quedarse parado sin estar frenado.
Como es un poco lioso de programar, puedes descargarte una librería para programarlo de forma fácil. Esta librería está aquí
Siempre que conectes motores, es bueno usar una batería para arduino y otra para alimentar el driver de los motores. En el ejemplo puedes ver que usamos la alimentación de la placa Arduino para alimentar el DRV8833. Esto es posible porque usamos motores N20. Los motores N20, necesitan muy poca corriente y meten poco ruido al circuito.
Este circuito es más complicado de controlar y de conectar que el DRV8833, pero lo mencionamos porque existe una versión para Arduino, fácilmente concectable. Puedes verlo aquí
Este es el driver usado en BOTSCHALLENGE. En esta web hay mucha documentación
