Tecnología y robótica

Servos y servo-motores: funcionamiento y programación

Funcionamiento

Un servo es un dispositivo en el que podemos controlar el ángulo de giro. Por ello su parte principal es un motor, pero también lleva asociado un controlador, un sensor de ángulo y una etapa de potencia.

El servo recibe una señal PWM de la controladora. El ancho del pulso de esta señal le indica el ángulo al que debe situarse.

Programación

1.- Importamos la librería Servo.h
2.- Nos cremaos una variable de tipo Servo
3.- Indicamos el nº pin al que conectamos la señal
4.- Movemos el servo al ángulo deseado

#include <Servo.h>
Servo mi_servo;
void setup() {
mi_sevo.attach(9);
}
void loop() {
mi_servo.write(180);
}

Programación de un robot con 2 servos

Si quiero que el robot avance:

- servoDerecho --> gira sentido horario (a 0°)
- servoIzquierdo --> gira sentido antihorario (a 180°)

Si quiero que el robot retroceda:

- servoDerecho --> gira sentido antihorario (a 180°)
- servoIzquierdo --> gira sentido horario (a 0°)

Si quiero que el robot gire:

- servoDerecho --> gira sentido horario (a 0°)
- servoIzquierdo --> gira sentido horario (a 0°)