#include <Servo.h>
 Servo direccion;
 struct Motor {
  byte velocidad;
  bool sentido;
  byte pinA;
  byte pinR;
 };
 
 Motor motor1 = {0, true, 3, 5};
// Motor motor2 = {0, false, 6, 9};

 int giro= 90;  //Centra servo dirección
 //bool sentido = true;  //hacia delante
 byte dato = 9;
// int velocidad = 0;  //comienza parado
 
 byte pinAtras = 13;  //led integrado placa

 void motor(Motor motor)  {
     if(motor.sentido){  //sentito true va hacia delante
        analogWrite(motor.pinA, motor.velocidad);
        analogWrite(motor.pinR, 0);
        digitalWrite(pinAtras, LOW);
     } else {
        analogWrite(motor.pinA, 0);
        analogWrite(motor.pinR, motor.velocidad);
        digitalWrite(pinAtras, HIGH);
     }    
 }
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
   motor1 = (Motor){0, true, 3, 5}; //velocidad, sentido, pines
   direccion.attach(10);
   direccion.write(giro);
   pinMode(motor1.pinA, OUTPUT);
   pinMode(motor1.pinR, OUTPUT);
   pinMode(pinAtras, OUTPUT);
   
 }
 void loop() {
   if (Serial.available() > 0) {  //lee byte dato
     dato = Serial.read();
   }

   if (dato == 1) {  //arranca
     motor1.velocidad = 100; //arranca algo  
     motor1.sentido=true;  //adelante

   } else {
   if (dato == 2) {  //para y pone marcha adelante
     motor1.velocidad = 0; //es necesario recibir una velocidad
     motor1.sentido=true;   //para arrancar de nuevo   

   } else {
   if (dato == 6) {  //cambia sentido y para
//     motor1.sentido = false;
     motor1.sentido = !(motor1.sentido); //es necesario recibir una velocidad
     motor1.velocidad = 0;     //para arrancar de nuevo
//     delay(100);      
    
   } else {
   if(dato > 9 && dato < 171) { //giro min y max
     giro=dato;
     
   } else {
    if(dato > 180 && dato < 255) {  //velocidad
      motor1.velocidad  = byte ((float(dato) - 181.)* 3.4459);  //paso 
    }                             //a velocidad de 0 a 251
   }
   }
   }
   }
   
   dato = 9;
   motor(motor1);
   direccion.write(giro);  
//   direccion.write(180-giro);
 }